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圖1.研討會(huì)組委會(huì)和報(bào)告專家在線合影
下午14:00分，精彩的研討會(huì)報(bào)告正式開始。首先由華中科技大學(xué)張海濤教授帶來了“基于生物集群動(dòng)力學(xué)相變調(diào)控的自主無人系統(tǒng)集群協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)與核心裝備”為主題的分享報(bào)告。張教授的報(bào)告從應(yīng)用角度出發(fā)，深入剖析自然界群體智能演化機(jī)理對于水空跨域自主無人系統(tǒng)集群協(xié)同領(lǐng)域的應(yīng)用機(jī)理，揭示集群構(gòu)型切換相變的機(jī)理，展示了無人艇集群巡邏、圍捕、勘測、污染治理等任務(wù)驅(qū)動(dòng)的協(xié)同控制器，以及在大灣區(qū)海洋測繪、資源勘測、重大海洋設(shè)施與航道監(jiān)測等重大場景應(yīng)用。張教授的報(bào)告引起了熱烈的討論，其中對于無人船規(guī)劃和無人車規(guī)劃的難點(diǎn)區(qū)別、模擬器環(huán)境仿真等問題與聽眾進(jìn)行了交流。
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圖2. 華中科技大學(xué)張海濤教授作報(bào)告
緊接著，上海海事大學(xué)朱大齊教授帶來了“無人潛水器水下搜救關(guān)鍵技術(shù)與系統(tǒng)”的報(bào)告分享。朱教授的報(bào)告圍繞深海水下環(huán)境的目標(biāo)搜救及搜索控制問題，介紹無人智能潛水器水下目標(biāo)搜索關(guān)鍵技術(shù)，包括水下環(huán)境地圖構(gòu)建，水下搜索路徑規(guī)劃與路徑跟蹤控制技術(shù)。最后介紹水下搜救潛水器系統(tǒng)研發(fā)與應(yīng)用，無人潛水器水下搜救未來發(fā)展與應(yīng)用需求。朱教授的報(bào)告戰(zhàn)略意義顯著，在深海搜救等問題中具有十分明顯的應(yīng)用價(jià)值。
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圖3. 上海海事大學(xué)朱大奇教授作報(bào)告
延續(xù)朱教授的學(xué)術(shù)熱度，北京科技大學(xué)的賀威教授帶來了“協(xié)作機(jī)器人智能控制”的主題分享。報(bào)告圍繞協(xié)作機(jī)器人高精度跟蹤控制問題，介紹了多約束條件下不確定機(jī)器人智能控制算法，并聚焦機(jī)器人與環(huán)境物理交互問題，分析了復(fù)雜環(huán)境下協(xié)作機(jī)器人阻抗控制策略，進(jìn)一步考慮多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)和人機(jī)協(xié)作場景，闡述了協(xié)作機(jī)器人的協(xié)同控制方法，介紹了基于以上智能控制策略研發(fā)的智能分揀系統(tǒng)、人機(jī)協(xié)作系統(tǒng)等，最后對相關(guān)研究領(lǐng)域予以展望。賀老師的報(bào)告引起了與會(huì)聽眾的激烈討論，在人機(jī)協(xié)作的意圖理解與動(dòng)作行為預(yù)測的耦合上，進(jìn)行了深入的交流討論。
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圖4.北京科技大學(xué)賀威教授作報(bào)告
本次研討會(huì)下半場的報(bào)告由上海大學(xué)蒲華燕教授帶來，蒲教授以“醫(yī)工結(jié)合中的智能機(jī)器人技術(shù)”為主題，針對生物力學(xué)的重要科學(xué)內(nèi)涵及其應(yīng)用，深入講述了一種可對多種尺度生物樣本進(jìn)行細(xì)胞三維力學(xué)激勵(lì)及行為表征的智能機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)融合了矢量磁場調(diào)控、高精度測量、精準(zhǔn)定點(diǎn)微注射等多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。可在模擬生理狀態(tài)下，面向單細(xì)胞、組織、胚胎等不同尺度生物樣本，對其細(xì)胞及細(xì)胞內(nèi)部亞結(jié)構(gòu)進(jìn)行精準(zhǔn)三維力學(xué)激勵(lì)和高分辨力學(xué)行為表征。為揭示生物力學(xué)在調(diào)控細(xì)胞及生命體行為的作用機(jī)制提供數(shù)據(jù)支撐，為腫瘤學(xué)、發(fā)育學(xué)、腦科學(xué)等生物醫(yī)學(xué)的發(fā)展提供重要科學(xué)儀器，同時(shí)也為基于生物物理體征的信號(hào)通路探索及相關(guān)藥物研發(fā)提供創(chuàng)新手段。蒲老師的報(bào)告涉及到精密微觀測量，內(nèi)容非常震撼。
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圖5.上海大學(xué)蒲華燕教授作報(bào)告
緊接著，同濟(jì)大學(xué)的張皓教授以“智能車的規(guī)劃與控制”為主題，分享了課題組在無人駕駛中，如何針對車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，采用模型預(yù)測控制，引入事件觸發(fā)機(jī)制，實(shí)現(xiàn)路徑跟隨這一問題。在無人車規(guī)劃中，如何融合局部規(guī)劃層與控制層，設(shè)計(jì)帶有避障功能的跟蹤控制策略，使車輛檢測到障礙物時(shí)能夠?qū)崟r(shí)自動(dòng)得出避障路徑。并特別介紹了基于多層激光雷達(dá)與雙層特征的智能車自主定位，獲得了厘米級(jí)的定位精度。并展示了同濟(jì)大學(xué)第三代無人車。張教授的報(bào)告內(nèi)容引起了廣泛的關(guān)注，多位聽眾期待進(jìn)行深入的交流討論。
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圖6.同濟(jì)大學(xué)張皓教授作報(bào)告
最后，國防科技大學(xué)的徐凱教授以“自主與協(xié)同式未知環(huán)境三維重建與感知”為主題，分享了課題組在機(jī)器人自主與協(xié)同式三維場景幾何重建和語義理解方面的若干工作，包括：方向場引導(dǎo)的未知場景自主三維掃描與重建，多機(jī)器人協(xié)同三維掃描與重建，基于機(jī)器人主動(dòng)交互的場三維景分割，以及物體感知引導(dǎo)下的三維場景自主重建。徐教授的報(bào)告通俗易懂，深入淺出的介紹了三維場景自主定位與重建方面的最新進(jìn)展和成果，引起了大家的共鳴。
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圖7. 國防科技大學(xué)徐凱教授作報(bào)告。
經(jīng)過十分緊湊的研討會(huì)報(bào)告分享，六場報(bào)告引起了2000余人的在線觀看。反響十分熱烈。
來源：大會(huì)組委會(huì)
