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5月28日，CAA云講座“空間機(jī)器人”在線論壇成功舉辦，本期云講座由中國科學(xué)院沈陽自動化研究所和《機(jī)器人》編輯部共同組織7位專家各抒己見，通過騰訊會議、CAA會議小程序、CAA官方視頻號、蔻享平臺、知乎及科技工作者之家等平臺進(jìn)行全程直播，播放量超4萬人次。
我國在嫦娥工程、載人空間站、火星探測等系列航天任務(wù)中不斷取得突破性進(jìn)展，空間機(jī)器人技術(shù)在這些任務(wù)中發(fā)揮了不可替代的作用。本次論壇有幸邀請到了北京航空航天大學(xué)丁希侖教授，哈爾濱工業(yè)大學(xué)高海波教授，西北工業(yè)大學(xué)黃攀峰教授，哈爾濱工業(yè)大學(xué)(深圳)徐文福教授，中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所徐振邦研究員，燕山大學(xué)楊慧副教授和哈爾濱工業(yè)大學(xué)柳強(qiáng)講師做報(bào)告。沈陽自動化所副所長劉連慶研究員致辭，空間自動化技術(shù)研究室副主任劉金國研究員主持。
01
丁希侖教授 北京航空航天大學(xué)
報(bào)告題目：航天關(guān)鍵功能執(zhí)行機(jī)構(gòu)復(fù)雜序列運(yùn)動綜合測試技術(shù) 報(bào)告介紹了針對載人航天的飛船艙門和探月工程的深層鉆取采樣器這一類具有復(fù)雜序列運(yùn)動的關(guān)鍵功能機(jī)構(gòu)的性能考核難題，設(shè)計(jì)了變拓?fù)涞倪\(yùn)動測試機(jī)構(gòu)，構(gòu)建了模擬在軌環(huán)境，研制了綜合性能測試裝備，實(shí)現(xiàn)了模擬在軌極端工況下艙門開關(guān)與模擬月面2.1米深層鉆取采樣的可靠性考核，保證了航天重大型號任務(wù)順利完成。
02
高海波教授 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
報(bào)告題目：火星車復(fù)合式移動系統(tǒng)設(shè)計(jì)及運(yùn)動性能測試關(guān)鍵技術(shù)
報(bào)告主要介紹了以下技術(shù)創(chuàng)新成果：(1) 針對國外火星車在軟沙中易打滑空轉(zhuǎn)、牽引力不足等難題，發(fā)明并研制出火星車的主被動復(fù)合式移動系統(tǒng)。(2) 針對火星車在軟沙中蠕動脫陷和蠕動爬坡無理論依據(jù)的難題，提出了火星車蠕動模式的運(yùn)動控制策略。（3）針對星球車整車在崎嶇地形高精度運(yùn)動性能測試的難題，提出了星球車整車運(yùn)動性能模擬驗(yàn)證方法。
03
黃攀峰教授 西北工業(yè)大學(xué)
報(bào)告題目：天地協(xié)同遙操作技術(shù)進(jìn)展及展望
報(bào)告結(jié)合課題組在天地協(xié)同遙操作方面的研究基礎(chǔ)，介紹了天地協(xié)同遙操作的科學(xué)問題、關(guān)鍵技術(shù)、研究進(jìn)展以及人機(jī)混合智能等技術(shù)在天地遙操作方面的應(yīng)用前景。 
04
徐文福教授 哈爾濱工業(yè)大學(xué)(深圳)
報(bào)告題目：繩驅(qū)柔性空間機(jī)械臂關(guān)鍵技術(shù)及其應(yīng)用
報(bào)告圍繞繩驅(qū)柔性機(jī)械臂的驅(qū)動原理、創(chuàng)新設(shè)計(jì)、規(guī)劃與控制等核心問題，重點(diǎn)介紹了繩驅(qū)柔性臂機(jī)械設(shè)計(jì)、多重空間運(yùn)動學(xué)、臂型-末端同步軌跡規(guī)劃方法、整臂力感知及力柔順控制方法等關(guān)鍵技術(shù)，以及課題組歷年來已完成的4代樣機(jī)研發(fā)工作和在重要工程中的應(yīng)用實(shí)例，著重分析了面向任務(wù)研發(fā)的實(shí)際問題。 
05
徐振邦研究員 中科院長春光機(jī)所
報(bào)告題目：面向在軌制造的空間機(jī)器人及機(jī)構(gòu)技術(shù)研究
報(bào)告重點(diǎn)介紹了面向在軌制造的超冗余空間機(jī)器人和空間望遠(yuǎn)鏡光學(xué)元件精密調(diào)整技術(shù)的研究情況，主要包括機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化、超冗余軌跡規(guī)劃、動力學(xué)與控制以及實(shí)驗(yàn)演示驗(yàn)證等方面的研究進(jìn)展。 
06
楊慧副教授 燕山大學(xué)
報(bào)告題目：空間折紙抓捕機(jī)械手及超彈折展機(jī)構(gòu)研究
報(bào)告主要介紹了空間非合作目標(biāo)抓捕機(jī)械手技術(shù)，涉及應(yīng)用背景與需求分析、折紙抓捕機(jī)械手構(gòu)型設(shè)計(jì)、欠驅(qū)動機(jī)械手構(gòu)型設(shè)計(jì)、運(yùn)動學(xué)分析、動力學(xué)分析和控制策略等。 
07
柳強(qiáng)講師 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
報(bào)告題目：空間機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及其最優(yōu)能耗捕獲目標(biāo)的自適應(yīng)跟蹤控制
本報(bào)告介紹了一種控制策略，其目標(biāo)是在末端執(zhí)行器以期望速度跟蹤目標(biāo)的同時，也要實(shí)現(xiàn)避障和關(guān)節(jié)限制要求。此外，該控制策略還考慮了測量誤差、優(yōu)化誤差帶來的不確定性和最優(yōu)能耗問題。
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