2020年11月3日下午，由中國自動化學會指導，中國自動化學會機器人競賽工作委員會主辦的“安保與搜救機器人”研討會在自動化大會前夕成功舉辦。
此次研討會由國防科技大學盧惠民教授、湖南大學余洪山教授擔任主席，邀請到大連理工大學莊嚴教授、山東大學張偉教授、中國科學院沈陽自動化研究所王挺研究員、國防科技大學鄭志強教授等4位專家就安保與搜救機器人關鍵技術作專題報告。研討會由盧惠民教授和余洪山教授共同主持。
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盧惠民教授主持前半程研討會
大連理工大學莊嚴教授的報告題目為《移動機器人視覺/激光里程計研究進展》，在該報告中，莊教授系統(tǒng)地介紹了其研究團隊在移動機器人自主定位上的最新研究進展。首先介紹了視覺里程計中光度不一致問題，提出了在線光度標定的解決方案，并將其應用于基于混合特征的稀疏視覺里程計中，在多個數(shù)據(jù)集中達到領先效果；接著介紹了基于深度學習和基于語義信息增強的多種激光里程計方法；然后結(jié)合在視覺和激光里程計中的工作，提出結(jié)合視覺和激光信息的融合SLAM方法，并提出多種針對不同設備組合的離線標定方法，解決多傳感器在實際應用中的外參標定問題；最后介紹了其團隊自主研發(fā)的多套機器人、無人平臺，以及旋轉(zhuǎn)式的激光SLAM掃描系統(tǒng)。
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莊嚴：移動機器人視覺/激光里程計研究進展
山東大學張偉教授帶來報告：《高動態(tài)場景下機器人導航問題探討》。張教授首先系統(tǒng)地介紹了高動態(tài)場景下安保機器人所面臨的巨大挑戰(zhàn)，如復雜的地面情況以及場景的動態(tài)變化給機器人的長期定位與地圖的更新維護提出的挑戰(zhàn)；高動態(tài)場景復雜的障礙物構成，要求機器人的路徑規(guī)劃技術要能夠更好地發(fā)揮其本身的機動性能，方能滿足應用需求。張教授進一步介紹了其研究團隊提出的基于深度學習的導航方法，結(jié)合了行為映射和直接感知兩種方法，并成功應用于戶外移動機器人。接下來，張教授介紹了一種基于深度強化學習的導航方法，該方法首先在仿真環(huán)境中基于多目標的視覺導航任務上取得了成功，在此基礎上，張教授團隊針對仿真到現(xiàn)實環(huán)境的遷移難題，提出了適用于機器人自主導航的層次化神經(jīng)網(wǎng)絡模型，將基于深度強化學習的導航方法成功應用于實際室外場景中的機器人，取得了很好的效果。
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張偉：高動態(tài)場景下機器人導航問題探討
中國科學院沈陽自動化研究所王挺研究員了題為《系列化反恐防暴機器人開發(fā)與應用》的報告。王研究員介紹了反恐防暴機器人的應用背景、發(fā)展現(xiàn)狀，并分享了其團隊自主研發(fā)的一系列機器人技術，包括適應多環(huán)境的移動機構，機械臂作業(yè)技術，環(huán)境感知、定位與導航技術，人機協(xié)作安全技術等四個方面。在機器人平臺方面，王研究員介紹了多種具有特色的輪-履帶復合機器人平臺和氣動、電動仿生柔性機械手，以及相關的模糊PID自平衡控制算法和機械手觸覺感知技術；在機械臂方面，講解了沉浸式遠程立體視覺和云臺隨動技術，強化了遠程控制過程中的操作人員立體視覺感知，提升了視野靈活性；在導航定位方面，主要分享了基于多傳感器融合的GR-LOAM環(huán)境建圖與定位技術，在包括臺階的室內(nèi)室外復雜環(huán)境中具有更好的精度；在人機協(xié)作方面，介紹了針對操作人員的基于心率HRV信號的心理負荷預測技術，并設計有約束作用的機器人自適應控制策略。最后王研究員展示了沈陽自動化研究所研制的“靈蜥HW55”、“臥虎”、“靈狐”、“天蝎”等各具特色的反恐排爆機器人的實際應用，充分顯示了機器人在該領域的巨大應用價值。
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王挺：系列化反恐防暴機器人開發(fā)與應用
其后是國防科技大學鄭志強教授帶來的報告，報告名為——《面向人-機器人混合智能的人機交互與協(xié)同控制》。鄭教授從人-（多）機器人混合智能的概念切入，剖析了人機混合智能的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢，介紹了其研究團隊在該問題的研究進展。一是研究多機器人分布式協(xié)同控制提高機器人之間的協(xié)同能力。鄭教授介紹了其團隊自主研發(fā)的多自主移動機器人實物實驗平臺及仿真系統(tǒng)，和近年來團隊成員依托該研究平臺在多機器人任務分配、編隊控制以及強化學習等方面的成果。二是研究智能人機交互提升人-（多）機器人系統(tǒng)之間的協(xié)同能力。針對傳統(tǒng)交互方式自然化與智能化程度不高的問題，提出了基于虛擬現(xiàn)實與增強現(xiàn)實技術的人機交互技術，以及基于腦機接口交互的人-（多）機器人共享控制方法。最后圍繞智能平臺、智能感知與控制簡要介紹了國防科技大學智能科學學院機器人研究中心的概況。
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鄭志強：面向人-機器人混合智能的人機交互與協(xié)同控制
湖南大學余洪山教授主持后半程研討會，并總結(jié)研討會。
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余洪山教授主持研討會后半程
至此“安保與搜救機器人“研討會圓滿結(jié)束，研討會期間，聽眾提問踴躍，與4位報告專家進行了深入的研討交流。
來源：CAA機器人競賽工作委員會
